Esta es la configuración para el torno Sherline con motores de pasos, prestado generosamente por el NIST.

Tiene control de velocidad del cabezal por entrada analógica, que se controla mediante PWM generado por software en un pin de puerto paralelo. Los motores se accionan con step/dir y el codificador del plato (para movimiento sincronizado/roscado) se lee por software, también en el puerto paralelo.

Todo esto hace un torno completamente funcional utilizando hardware simple. Toda la potencia está en HAL; el hardware es solo una única interfaz de puerto paralelo y controladores de pasos simples.
